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yoshikiyo Lab

自称makerのブログ。電子工作とかテスラコイルとか 「とりあえず動けばいい」そんな適当すぎるものづくりをしています。

   

ロボトレーサのサーボモータ変更とちょっとした改良

このロボトレマシンには2つのサーボ機構が搭載されています。
ステアリング駆動サーボ、カメラ駆動サーボはそれぞれ
確度センサとコアレスモータによって構成されています。


駆動用のモーターのスピードが上がるとステアリングサーボモータのトルクが不足して
ステアリング動作に問題が発生することが分かりました。

まあ、初めから「ギア比も不足しているしトルクが不足するだろうなぁ」とは思っていましたが
やっぱりだめでした.....

サーボモータのトルク不足を改善するために
ステアリング駆動サーボモータとカメラ駆動サーボモータを変更しました。
このコアレスモータと同サイズでより駆動トルクの大きなものを選定しました。

マクソンモータ製の「DCX08M EB SL 4.2V」を採用しました。


「DCX08M EB SL 4.2V」


ステアリングサーボ用のモータはさらに高トルクとなるように
ギアヘッドを合わせて注文しました。
「GXP 8 1段」


今は簡単なテストコースしか用意していないので
ベンチーマークコースを作成して調整に入りたいと思います。




あと、マシンにフルカラーLEDモニタを追加した。
マシン状態を表すインターフェースとしてブザーしかないのは不便でした。

いつものように基板加工機で基板を削りだして適当に作りました。
回路はフルカラーLED「OSTA5131A」とドライブ用のトランジスタ「2SA1586」の構成です。


直接コネクタで実装します。

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