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yoshikiyo Lab

自称makerのブログ。電子工作とかテスラコイルとか 「とりあえず動けばいい」そんな適当すぎるものづくりをしています。

   
カテゴリー「ロボット」の記事一覧

テスト走行

R20と直線のコースを走らせて見た







車速の速度フィードバックしていないので一定のPWMでユーティで走行させています。
ひとまず形になったので改良を進めていきます。

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ロボトレーサー

ニューテクノロジー振興財団主催のロボトレーサー競技用のロボットの作成を始めてみました。

https://www.ntf.or.jp/mouse/m_trace.html

今はあまりいなくなったステアリング機構付の挑戦してみます。
R10コーナーに対応する必要があるのでステアリング機構+センサ(カメラ)駆動機構付です。

ブロック図


外観




  

とりあえずドローン用のコアレスモータを使ってみましたが
突入電流が大きすぎてリセットがかかります。
対策できなければモーターの変更が必要そうです.....

こんな感じのヤツです。→コアレスモータ

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ジャイロセンサについて

ジャイロセンサメモ

ジャイロセンサの方式と特性
■圧電振動方式
特性が安定しにくいらしい
出力特性が非線形
安価

ENC-03RC/Dなど

■MEMS(微小電気機械システム)方式
特性がわりと安定している
出力特性がほぼ線形
高価
最近はこちらが一般的

L3GD20
MPU-6500など

どちらの方式のセンサも温度によるドリフトはあるようなので値の補正は必要

MPU-6500はジャイロセンサと加速度センサが一体になったセンサーです。
ジャイロセンサで検出できるのは角速度のため動いているときしかセンサの値に変化がありません。停止時の姿勢を検出するためには加速度センサと組み合わせて使用することが多いため加速度センサが組み込まれているのは非常に便利そうです。

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ブラシレスモータドライバの実験2

実験用回路を設計しました。

ブラシレスモータドライバ


CPUボード

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ブラシレスモータドライバの実験

ブラシレスモータドライバを自作するために基礎的な実験を始めました

一般的なモータはブラシ付きモータです。
ブラシと整流子によって機械的に電流の切り替えを行い回転します。
電源につなぐだけで回転を始めます。


ブラシレスモータは名前の通りブラシがありません。
電気的に電流の切り替えを行い回転を行います。


ブラシレスモータは通常の電源につなぐだけでは回転しません。
下記の図のように電気的に各層に流れる電流を切り替えて制御します。


実験回路はこんな感じです。



6個のFETで電流を切り替えます。
一応各層の電流と電圧を監視できるようにしました。

最終的にはセンサレスのブラシレスドライバに仕上げたいと思思います。

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