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yoshikiyo Lab

自称makerのブログ。電子工作とかテスラコイルとか 「とりあえず動けばいい」そんな適当すぎるものづくりをしています。

   
カテゴリー「ロボット」の記事一覧

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ジャイロセンサについて

ジャイロセンサメモ

ジャイロセンサの方式と特性
■圧電振動方式
特性が安定しにくいらしい
出力特性が非線形
安価

ENC-03RC/Dなど

■MEMS(微小電気機械システム)方式
特性がわりと安定している
出力特性がほぼ線形
高価
最近はこちらが一般的

L3GD20
MPU-6500など

どちらの方式のセンサも温度によるドリフトはあるようなので値の補正は必要

MPU-6500はジャイロセンサと加速度センサが一体になったセンサーです。
ジャイロセンサで検出できるのは角速度のため動いているときしかセンサの値に変化がありません。停止時の姿勢を検出するためには加速度センサと組み合わせて使用することが多いため加速度センサが組み込まれているのは非常に便利そうです。

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ブラシレスモータドライバの実験2

実験用回路を設計しました。

ブラシレスモータドライバ


CPUボード

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ブラシレスモータドライバの実験

ブラシレスモータドライバを自作するために基礎的な実験を始めました

一般的なモータはブラシ付きモータです。
ブラシと整流子によって機械的に電流の切り替えを行い回転します。
電源につなぐだけで回転を始めます。


ブラシレスモータは名前の通りブラシがありません。
電気的に電流の切り替えを行い回転を行います。


ブラシレスモータは通常の電源につなぐだけでは回転しません。
下記の図のように電気的に各層に流れる電流を切り替えて制御します。


実験回路はこんな感じです。



6個のFETで電流を切り替えます。
一応各層の電流と電圧を監視できるようにしました。

最終的にはセンサレスのブラシレスドライバに仕上げたいと思思います。

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RollingCube

久しぶりに動くもの作りたいなぁと思っているところでこんなものを見つけました。
ブラシレスモータを3個搭載してジャンプしたり静止したりするロボットのようです。


こんな構成でできないかと考えてみました。


Raspberry PiにROS(Robot Operating System)を載せて制御できないかと考えています。
Raspberry Pi3ならBluetoothとかWiFも対応しているので外部制御する場合に都合がよさそうです。

全体はRaspberry Pi3でコントロールします。
ブラシレスモータは制御が複雑なため専用にサブマイコンを載せて制御しようと思います。
モータドライバはRaspberry Pi3からの指示を受けて速度制御をするような感じです。

まずはブラシレスモータドライバの開発から進めていこうと思います。

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