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yoshikiyo Lab

自称makerのブログ。電子工作とかテスラコイルとか 「とりあえず動けばいい」そんな適当すぎるものづくりをしています。

   
カテゴリー「ロボット」の記事一覧

基板

発注していた基板が届きました。
基板は「Minimal Board Editor」というフリーのCADで設計して
PCBGOGOに発注しました。


実装と動作確認確認をしてマシンに組み込み
基板加工機で試作した基板と交換しました。
 
この基板が

 
こうなりました。


最後に現在の全体構成
 

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CPUの変更

ロボトレマシンのCPUを変更しました。


TMS320F28035とCPLDとの組み合わせによりモータドライバ
「TB6612FNG」を制御していました。

しかし、電源投入時の起動シーケンスがうまく動作せずにモーターが誤動作して
CPUがリセットしてしまうという現象が起こっていました。

動作を解析するのが面倒なのでいっそのことCPUを変更して1チップで制御してしまえ
ということでCPUを変更してみました。

TMS320F28035からTMS320F280049Cへ変更しました。
TMS320F280049CはTMS320F28035と同じTI製のC2000シリーズのマイコンです。
100pinパッケージを採用してCPLDによるIO拡張が必要ないようにしました。
また動作速度も60MHzから100MHzに上がっています。

変更前のブロック図「TMS320F28035使用」


変更後のブロック図「TMS320F280049C使用」


新しく作成した基板


旧基板
CPUとCPLDの2つのチップが乗っています。


当初発生していた電源投入時の問題も発生しなくなりました。
動作確認もひと段落したので基板発注しました。来週には届きそうです。


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テスト走行

R20と直線のコースを走らせて見た







車速の速度フィードバックしていないので一定のPWMでユーティで走行させています。
ひとまず形になったので改良を進めていきます。

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ロボトレーサー

ニューテクノロジー振興財団主催のロボトレーサー競技用のロボットの作成を始めてみました。

https://www.ntf.or.jp/mouse/m_trace.html

今はあまりいなくなったステアリング機構付の挑戦してみます。
R10コーナーに対応する必要があるのでステアリング機構+センサ(カメラ)駆動機構付です。

ブロック図


外観




  

とりあえずドローン用のコアレスモータを使ってみましたが
突入電流が大きすぎてリセットがかかります。
対策できなければモーターの変更が必要そうです.....

こんな感じのヤツです。→コアレスモータ

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ジャイロセンサについて

ジャイロセンサメモ

ジャイロセンサの方式と特性
■圧電振動方式
特性が安定しにくいらしい
出力特性が非線形
安価

ENC-03RC/Dなど

■MEMS(微小電気機械システム)方式
特性がわりと安定している
出力特性がほぼ線形
高価
最近はこちらが一般的

L3GD20
MPU-6500など

どちらの方式のセンサも温度によるドリフトはあるようなので値の補正は必要

MPU-6500はジャイロセンサと加速度センサが一体になったセンサーです。
ジャイロセンサで検出できるのは角速度のため動いているときしかセンサの値に変化がありません。停止時の姿勢を検出するためには加速度センサと組み合わせて使用することが多いため加速度センサが組み込まれているのは非常に便利そうです。

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